三菱伺服驅(qū)動(dòng)器維修常見(jiàn)故障代碼及分析

1、AL.E6 -表示伺服緊急停止。引起此故障的原因一般有兩個(gè)，一個(gè)是控制回路24V電源沒(méi)有接入，另一個(gè)是CN1口EMG和SG之間沒(méi)有接通。

 2、AL.37-參數(shù)異常。內(nèi)部參數(shù)亂，操作人員誤設(shè)參數(shù)或者驅(qū)動(dòng)器受外部干擾導(dǎo)致。一般參數(shù)恢復(fù)成出廠值即可解決。

 3、AL.16-編碼器故障。內(nèi)部參數(shù)亂或伺服編碼器線(xiàn)故障或電機(jī)編碼器故障。參數(shù)恢復(fù)出廠值或者更換線(xiàn)纜或者更換電機(jī)編碼器，若故障依舊，則驅(qū)動(dòng)器底板損壞。

 4、AL.20-編碼器故障。電機(jī)編碼器故障或線(xiàn)纜斷線(xiàn)、接頭松動(dòng)等導(dǎo)致。更換編碼器線(xiàn)或伺服電機(jī)編碼器。MR-J3系列發(fā)生此故障時(shí)，還有一種可能是驅(qū)動(dòng)器CPU接地線(xiàn)燒斷導(dǎo)致。

 5、AL.30-再生制動(dòng)異常。若剛通電就出現(xiàn)報(bào)警，則驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部制動(dòng)回路元件損壞。若在運(yùn)行過(guò)程中出現(xiàn)，可檢查制動(dòng)回路接線(xiàn)，必要時(shí)外配制動(dòng)電阻。

 6、AL.50、AL.51-過(guò)載。檢查輸出U、V、W三相相序接線(xiàn)是否正確，伺服電機(jī)三相線(xiàn)圈燒壞或接地故障。監(jiān)控伺服電機(jī)負(fù)載率是否長(zhǎng)時(shí)間超過(guò)100%，伺服響應(yīng)參數(shù)設(shè)置過(guò)高，產(chǎn)生共振等原因。

 7、AL.E9-主回路斷開(kāi)。檢查主回路電源是否接入，若正常則主模塊檢測(cè)回路故障，須更換驅(qū)動(dòng)器或配件。

 8、AL.52-誤差過(guò)大。電機(jī)編碼器故障或驅(qū)動(dòng)器輸出模塊回路元件損壞，通常油污較多的

使用場(chǎng)合此故障較多

AL.52 誤差過(guò)大 

偏差計(jì)數(shù)器中的滯留脈沖超出了編碼器分辨率能力×10（pulse）。 

＜主要原因＞ ＜處理方法＞ 

·加減速時(shí)間常數(shù)太小。 →增大加減速時(shí)間常數(shù)。 

·轉(zhuǎn)矩限制值(參數(shù)No.28)太小。 →增大轉(zhuǎn)矩限制值。 

·由于電源電壓下降，致使轉(zhuǎn)矩不足，伺服電機(jī)不能啟動(dòng)。 →檢查電源的容量?！鼡Q功率更大的伺服電機(jī)。 

·位置控制增益1(參數(shù)No.6)的值太小。 →將設(shè)定值調(diào)整到伺服系統(tǒng)能正確運(yùn)行的范圍。 

·由于外力，伺服電機(jī)的軸發(fā)生旋轉(zhuǎn)。 →達(dá)到轉(zhuǎn)矩限制的場(chǎng)合，增大轉(zhuǎn)矩限制值?！鷾p小負(fù)載。→選擇功率更大的伺服電機(jī)。 

·機(jī)械沖突。 →檢查運(yùn)行模式?！惭b限位開(kāi)關(guān)。 

·編碼器故障。 →更換伺服電機(jī)。 

·伺服電機(jī)接線(xiàn)錯(cuò)誤。伺服放大器的輸出U·V·W和伺服電機(jī)的輸入U(xiǎn)·V·W相位沒(méi)有接對(duì)。 →正確接線(xiàn)。 

參數(shù)No.28 

有*標(biāo)記的參數(shù)，設(shè)定后需將電源斷開(kāi)，再重新接通電源，參數(shù)才會(huì)生效。 

內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制1： 

設(shè)定最大轉(zhuǎn)矩=100%。 

用以限制伺服電機(jī)的最大輸出轉(zhuǎn)矩。 

如果設(shè)定為0，那么不輸出轉(zhuǎn)矩。 

初始值：100 % 

設(shè)定范圍：0～100 % 

用于設(shè)定位置環(huán)1的增益。 

如果增益變大，對(duì)位置指令的跟蹤能力也增強(qiáng)。 

自動(dòng)調(diào)整時(shí)，這個(gè)參數(shù)將被自動(dòng)設(shè)為自動(dòng)調(diào)整的結(jié)果。 

初始值：35 rad/s 

設(shè)定范圍：4～2000 rad/s