發(fā)那科機(jī)器人維修保養(yǎng)分享

1.換控制器主板上的電池

程序和系統(tǒng)變量存儲(chǔ)在主板上的 SRAM中，由一節(jié)位于主板上的鋰電池供電，以保存數(shù)據(jù)。當(dāng)這節(jié)電池的電壓不足時(shí)，則會(huì)在 TP上顯示報(bào)警。當(dāng)電壓變得低時(shí)， SRAM中的內(nèi)容將不能備份，這時(shí)需要換舊電池，并將原先備份的數(shù)據(jù)重新加載。因此，平時(shí)注意用 Memory Card或軟盤定期備份數(shù)據(jù)?？刂破髦靼迳系碾姵貎赡険Q1次，具體步驟如下：

1) 準(zhǔn)備一節(jié)新的鋰電池）。

2）機(jī)器人通電開機(jī)正常后，等待 30秒。

3）機(jī)器人關(guān)電，打開控制器柜子，拔下接頭取下主板上的舊電池。

4）裝上新電池，插好接頭

2.換機(jī)器人本體上的電池

機(jī)器人本體上的電池用來保存每根軸編碼器的數(shù)據(jù)。因此電池需要每年都換，在電池電壓下降報(bào)警（SRVO-065 BLAL alarm(Group: %d Axis: %d)出現(xiàn)時(shí)，允許用戶換電池。若不及時(shí)換，則會(huì)出現(xiàn)報(bào)警（ SRVO-062 BZAL alarm(Group: %d Axis: %d)，

此時(shí)機(jī)器人將不能動(dòng)作，遇到這種情況再換電池，還需要做 Mastering，才能使機(jī)器人正常運(yùn)行。具體步驟如下：

）保持機(jī)器人電源開啟，按下機(jī)器急停按鈕。

）打開電池盒的蓋子，拿出舊電池。

）換上新電池，注意不要裝錯(cuò)正負(fù)及。

）蓋好電池盒的蓋子，上-好螺絲。

三.換潤(rùn)滑油

機(jī)器人每工作三年或工作 10000小時(shí)，需要換 J1,J2,J3、J4、J5、J6軸減速器潤(rùn)滑油和 J4軸齒輪盒的潤(rùn)滑油。某些型號(hào)機(jī)器人如 S-430、R-2000等每半年或工作 1920小時(shí)還需換平衡塊軸承的潤(rùn)滑油。

1.換減速器和齒輪盒潤(rùn)滑油

具體步驟如下：

1）機(jī)器人關(guān)電。

2）拔掉出油口塞子。

3）從進(jìn)油口處加入潤(rùn)滑油，直到出油口處有新的潤(rùn)滑油流出時(shí)，停止加油。

4）讓機(jī)器人被加油的軸反復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)，動(dòng)作一段時(shí)間，直到?jīng)]有油從出油口處流出。

5）把出油口的塞子重新裝好。

注意：錯(cuò)誤的操作將會(huì)導(dǎo)致密封圈損壞，為避-免發(fā)生錯(cuò)誤，操作人員應(yīng)考慮以下幾點(diǎn)：

1）換潤(rùn)滑油之前，要將出油口塞子拔掉。

2）使用手動(dòng)油槍緩慢加入。

3）避-免使用工廠提供的壓縮空氣作為油槍的動(dòng)力源，如果非要不可，壓力須控制在 75Kgf/cm2以內(nèi)，流量須控制在 15/ss以內(nèi)。

4）須使用規(guī)定的潤(rùn)滑油，其他潤(rùn)滑油會(huì)損壞減速器。

5）換完成，確認(rèn)沒有潤(rùn)滑油從出油口流出，將出油口塞子裝好。

6）為了仿止滑倒事故的發(fā)生，將機(jī)器人和地板上的油跡清理干凈。

2.換平衡塊軸承潤(rùn)滑油

操作步驟：直接從加油嘴處加入潤(rùn)滑油，每次不用太多（約 10CC）。